三国时期是著名的乱世，不过正所谓乱世出豪杰，三国时期也出现了许多的英雄豪杰，罗贯中甚至还根据当时的史实和传说创造出了身为四大名著之一的《三国演义》。当时不仅出现了许多霸主，也出现了许多的名将，而魏延就是蜀汉著名的名将之一。

在建安十六年的时候，刘备与刘璋约定共同抵御张鲁，魏延于是跟随刘备入蜀作战。后来刘备与刘璋决裂并大破了刘璋的军队后就派遣魏延等人平定广汉郡，魏延因为在战役中战功显著所以就被升迁为牙门将军。建安二十四年时，刘备自立为汉中王，在挑选人手留镇汉中时，刘备选择了魏延为汉中都督，魏延还被升任为镇远将军，在汉中镇守了十余年。

在刘备称帝后还被任命为镇北将军，不久，刘备去世，刘禅即位，魏延又被升任为丞相司马、凉州刺史等职。在建兴六年时刘备率领大军出征，大家认为可以让魏延等人作为先锋探路，但是诸葛亮没有听从，结果后来就发生了街亭之败。建兴八年曹魏进攻汉中，魏延在阳溪与曹魏的费瑶、郭淮相遇，两军会战后魏延大败费瑶二人，魏延也被提拔为征西大将军。

当时蜀汉阵营中杨仪与魏延势同水火，但是诸葛亮十分爱惜二人才华，于是常常在其中调节，建安十二年诸葛亮病情加重，于是与众人商议退军节度，魏延被安排断后。诸葛亮死后，杨仪带大军退却，魏延十分愤怒，一气之下赶在大军之前烧掉了栈道，而后杨仪和魏延二人纷纷上表对方谋反。

刘禅问董允、蒋琬到底是谁谋反，二人都认为是魏延谋反，杨仪后来派王平抵御魏延，还对魏延的部队说“诸葛丞相刚刚过世，你们安敢如此”，大军得知错在魏延后就军心涣散，魏延想要逃走，结果在汉中被人追上后被诛灭。